Tópicos Selectos en Robótica Móvil

Tópicos Selectos en Robótica Móvil

 
Objetivo:
Estudiar Tópicos avanzados en temas relaconados con la robótica Movil, principoalmete en tres problemáticas principales: localización, manejo de incertidumbres y planificación. El objetivo principal es contribuir a profundizar la formación del alumno en el desarrollo de sistemas de robots móviles inteligentes.
 
Contenido: 
  
1. Percepcion
    a. Percepción en Robótica Móvil
    b. Extracción de características
    c. Extracción de características en información de distancia
 
2. Manejo de incertidumbres
    a. Conceptos Básicos de probabilidad
    b. Propagación de la incertidumbre
    c. Aplicacion al reconocimiento de lineas en formacion de distancia
    d. Aplicación a la odometria
 
3. Localización
    a. Probabilidad condicional y Teorema de Bayes
    b. Interacción con el ambiente
    c. Filtro de Bayes
    d. Tecnicas de localización de Markov
              I. Localización de rejillas
             II. Localización de Monte Carlo
            III. Filtro Extendido de Kalman
    e. Modelos Usados en localización de Markov
              I. Ambientes y Mapas
             II. Movimiento del robot
            III. Sensores
    f. Comparación de técnicas
 
4.Planificación
    a. La problemática de la Planificación y control de movimientos
               I. Los componentes del sistema de control y planificacion
              II. Cinemática, estática y dinámica. Estructura del Sistema de Control
             III. Planificacion de Trayectorias. Control de fuerzas. Planificación de Tareas
    b. Planificación de bajo nivel
               I. Planificacion de trayectorias cartesianas
              II. Esquema para la planificación cartesiana
             III. Metodo de control del camino cartesiano
             IV. Metodo de la desviación acotada
              V. Suavizado de trayectorias
             VI. Planificación de trayectorias optimas
    e. Planificación de alto nivel
               I. Introducción a la planificacion de tareas 
              II. Modelado del mundo y especificación de la tarea
             III. Problemas basicos en la planificación de tareas
             IV. Sistemas basados en reglas
              V. Detección de fallos y recueracion de planes
 
Bibliografía
° Sebastian Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox, Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents Series), MIT Press, 2005, ISBN-10: 0-262-20162-3.
° R.Siegwart, I. Nourbakhsh, Introduction to Autonomus Mobile Robots, MIT Press, 2004.
° Asada H, Slotine J, Robot Analysis and Control, John Wiley and Sons, 1986, ISBN 0-471-83029-1.
° Brandy M., Hollerbach J., Johnson T., Lozano-Perez T., Mason M, Robot motion, MIT Press, 1984, ISBN 0-262-02182-X
° Latombe J., Robot motion planning, Kluwer Academic Publishers, 1991, ISBN 0-7923-9129-2
° Lee M. H., Intelligent robotics, John Wiley, ISBN 0-335-15421-2