Robots Móviles Inteligentes
Objetivo:
Conocer los fundamentos de los aspectos computacionales utilizados en robots móviles autónomos. Estudiar los componentes de un robot móvil: percepción, visión, planeación, navegación, construcción de mapas y localización. Aplicar los conocimientos adquiridos en el desarrollo de proyectos con robots móviles
Contenido:
- Introducción
- ¿Qué es un robot?
- Historia y motivaciones
- Clasificación de robots
- Componentes principales y conceptos básicos
- Problemáticas
- Aplicaciones
- Arquitectura de robots móviles
- Diseño de robots móviles
- Mecánica
- Modelos matemáticos
- Clasificación de robots móviles
- Percepción
- Sensores propioceptivos
- Sensores exteroceptivos
- Ruido
- Imprecisión
- Caracterización de sensores
- Filtros
- Modelos de comportamiento
- Definiciones
- Motivaciones biológicos
- Vehículos de Braitenberg
- Control de robots móviles
- Sistemas lineales
- Control en lazo abierto y en lazo cerrado
- Elementos de control
- Sistemas no holonómicos
- Principios de lógica difusa
- Principios de programación en tiempo real
- Visión por computadora
- Principios
- Filtros
- Características invariantes
- Color
- Reconocimiento de patrones
- Modelado del entorno
- Definiciones
- Representaciones geométricas
- Representaciones topológicas
- Espacio de configuraciones
- Localización
- Construcción de mapas
- Planificación de trayectorias
- Definiciones. Enfoque local y global del problema de planificación
- Grafos de visibilidad y de tangentes
- Planificación por frentes de onda
- Campos de potencial artificial
- Planificadores cinemáticas
- Algoritmos bio-inspirados
- Robots inteligentes
- Procesos de decisión de Markov
- Métodos básicos de solución
- Clasificadores
- Aprendizaje por refuerzo
- Temas avanzados en robótica móvil
- Interacción hombre-máquina
- Sistemas multirobots
- Robots humanoides
- Aplicaciones específicas
Bibliografía:
- Steven M. LaValle, Planning Algorithms, Cambridge University Press, 2006, disponible en http://msl.cs.uiuc.edu/ ISBN-13: 978-0521862059.
- G. Dudek, M. Jenkin, Computacional principles of mobile robots, Cambridge University Press, 2000 (texto). ISBN-13: 978-0521568760.
- R.C. Arkin, Behavior-based robotics, The MIT Press, 1998. ISBN-13: 978-0262011655.
